Marc Aurel wurde am 26. April 121 nach Christus als Sohn einer reichen und vornehmen Senatorenfamilie in Rom geboren. Seine Eltern waren M. Annius Verus und Domitia Lucilla. Bei seiner Geburt bekam Marcus den Beinamen des mütterlichen Großvaters Catilius Severus. Erst später erhielt er den Namen Marcus Aurelius Antoninus, mit dem er in die Geschichte einging. Später bekam Marcus noch eine jüngere Schwester namens Annia Cornificia Faustina. Sein Vater starb leider schon, als Marcus erst acht Jahre alt war, während seiner Amtszeit als Prätor 128/129 nach Christus. Sein noch äußerst rüstiger Großvater jedoch, der ebenfalls Annius Verus hieß, überlebte diesen um über ein Jahrzehnt. Er war sehr engagiert in der Politik und dreimaliger Konsul. Nach dem Tod des Vaters adoptierte der Großvater den jungen Marcus, und der Knabe bekam den Beinnamen der väterlichen Familie Annius Verus. Zu seiner Mutter hatte Marcus ein liebevolles Verhältnis, was aus seinen "Selbstbetrachtungen hervorgeht: Vom Großvater Verus Güte und Gelassenheit. Vom Ruf und von der Erinnerung an meinen Vater Sittlichkeit und Männlichkeit. Von der Mutter Frömmigkeit und eine offene Hand, dazu nicht nur die Abneigung, Böses zu tun, sondern sich auch nicht bei derlei Gedanken aufzuhalten; ferner Einfachheit im Lebenswandel und Abstand zur Lebensweise der Reichen.
I seinen "Selbstbetrachtungen" schreibt Marc Aurel auch über seine Erzieher. Er scheint eine sehr schöne, behütete Kindheit verlebt zu haben. Besonders hervor hebt er seinen Erzieher Diognetus, ein Freigelassener, der ihn als erster in die Philosophie einführte und ihm auch später verbunden geblieben ist. Unterrichtet wurde Marcus sowohl während seiner Elementarschulzeit, wo er Lesen, Schreiben und Rechnen lernte, als auch später beim Grammatikunterricht von Privatlehrern. Insgesamt soll Marcus siebzehn Lehrer gehabt haben, unter ihnen auch ein Stoiker, ein gewisser Junius Rusticus, der später zu Marcus Kaiserzeit zu einem seiner wichtigsten Berater wurde. Schon mit knapp zwölf Jahren begann Marc Aurel sich für die stoische Philosophie zu interessieren und beschloß wie ein Stoiker zu leben. Er besorgte sich einen weiten Umhang, wie ihn die Philosophen gerne trugen, und wollte auf dem Boden schlafen.
Zu dieser Zeit war Kaiser Hadrian an der Macht. Da Hadrian keinen leiblichen Nachfolger hatte, mußte er sich anderweitig nach einem Nachfolger umsehen. Durch die Tätigkeiten und politische Karriere von Marcus Großvater Annius Verus fiel Hadrians Blick auf Marcus, und er förderte ihn und verlieh ihm öffentliche Auszeichnungen. Im üblichen Alter, nach dem vollendeten vierzehnten Lebensjahr, erhielt Marcus im Jahr 136 die Männertoga. Sein Großvater arrangierte kurz darauf seine Verlobung mit Ceionia Fabia, eine Tochter aus bester Familie. Hadrian adoptierte deren Vater Lucius Ceionius Commodus und bestimmte diesen als seinen Nachfolger. Im Mai 136 wurde Marcus die Ehre zuteil während des Latinerfestes drei Tage lang als Stadtpräfekt, die Stadt Rom verwalten zu dürfen. Diese Aufgabe meisterte Marcus hervorragend und mit viel Einsatz. Hadrians Nachfolgepläne gingen jedoch nicht auf, da Lucius Ceionius Commodus schon vor ihm verstarb. Nun war Hadrian gezwungen seine Nachfolge neu zu regeln. Er adoptierte im Jahr 138 Marcus Onkel Aurelius Antoninus, der im Jahr 120 Konsul gewesen war. An diese Adoption knüpfte Hadrian die Bedingung, daß dieser wiederum Marcus adoptieren mußte.
Am 10. Juli 138 starb Hadrian, und Antoninus wurde durch den Senat als sein offizieller Nachfolger bestätigt. Antoninus bekam bald den Beinamen "Pius", "der Fromme". Antoninus Pius annullierte die bisherige Verlobung von Marcus und gab Marcus seine Tochter Annia Galeria Faustina. Marcus setzte seine politische Laufbahn fort. Am 1. Januar 139 erhielt Marcus im Alter von achtzehn Jahren die Quästur. Marcus bewunderte seinen Adoptivvater Antoninus Pius sehr. Dies wird dadurch deutlich, daß er ihm über ein Drittel des ersten Buches seiner "Selbstbetrachtungen" widmet. Besonders an ihm schätzt er, wie souverän dieser seine Regierungstätigkeit meistert, mit wieviel Milde und Ausdauer dieser regiert, und wie wenig er sich selbst aus dem Volk heraushebt.
Marcu widmete sich weiterhin philosophischen Studien, und er durchlief die politische Ämterlaufbahn bis hin zum Konsul. Im Mai 145 heiratete er seine Verlobte Faustina. Sie gebar Marcus im Laufe ihrer Ehe insgesamt dreizehn Kinder, darunter auch Marcus späterer Nachfolger Aurelius Commodus.
Am 7. Mai 161 starb Antoninus Pius, und Marcus bestieg mit vierzig Jahren den Thron. Er versuchte ganz nach dem Vorbild seines Adoptivvaters, soviel Gutes wie möglich zu tun. Trotzdem war der friedvolle Philosoph Marc Aurel gezwungen, sein Reich in dauernden Kriegen vor dem Zusammenbruch zu bewahren. Er kämpfte gegen die Jazygen, die Quaden und die Markomannen und schlug sich dabei sogar recht erfolgreich.
Trotzdem ging Marc Aurel nicht als Feldherr, sondern als Philosoph in die Nachwelt ein. Dies ist besonders aus die von ihm geschriebenen "Selbstbetrachtungen" zurückzuführen, in denen seine stoische Haltung zum Ausdruck kommt. Auch als er im Jahr 180 an Pest erkrankte, sah er seinem Tod mit der typisch stoischen Gelassenheit entgegen. Er legte sich aufs Bett, zog sich ein Leinentuch über den Kopf und wartete auf den Tod. Daß er sich nicht vor dem Tod ängstigte zeigt auch der letzte Satz seiner "Selbstbetrachtungen": Geh also heiter aus dem Leben; denn der, der dich entläßt, tut es heiter. Am 17. März 180 starb Marc Aurel in Vindobona, dem heutigen Wien.
Des weiteren läßt sich aus den "Selbstbetrachtungen" erkennen, daß Marc Aurel, als Herrscher und Philosoph, nicht die Utopie von Platons Idealstaat, einem Staat, in dem die Philosophen Herrscher sind oder die Herrscher philosophieren, verfolgte, sondern sich zu einer Reformpolitik der kleinen Schritte bekannte. Dies wird deutlich durch den Satz: Hoffe nicht auf Platons Idealstaat, sondern gib dich zufrieden, wenn es ein ganz klein wenig vorangeht, und ziele auf diesen Ausgang, wie gering er auch ist.